黄脚虎头蜂的体型和毒性在虎头蜂中都不占优势，但黄脚虎头蜂对其他蜂来说也是剧毒蜂类，所以必须尽量远离黄脚虎头蜂，不要主动惹怒或攻击蜂巢，必须清除的话必须找专家处理。黄脚虎头蜂最典型的特征是，各脚前半部分为黄色或白色，头部和胸部为黑色，腹部为黑色至暗棕色，并且覆棕色毛。
一、典型特征
黄脚虎头蜂最典型的特征是，各脚前半部分为黄色或白色，头部和胸部为黑色，腹部为黑色至暗棕色，并且覆棕色毛，体长因蜂型（雌蜂、雄蜂、职蜂）的不同而异，其中雌蜂约28~32毫米，雄蜂约22~26毫米，工蜂（职业蜂）约20~28毫米。
二、生活习性
黄脚虎头蜂是杂食性蜂类，特别喜欢甜食，主要采用水果、花蜜和其他含糖的汁液，捕捉蚊子、苍蝇、蜜蜂等小型昆虫，一般多在树木、屋檐下或悬崖下筑巢，蜂巢近圆形或梨形，外观虎皮图案，蜂巢直径15~40厘米。
三、毒性较弱
黄脚虎头蜂的体型和毒性在虎头蜂中都不占优势，但黄脚虎头蜂对其他蜂来说也是剧毒蜂类，这就像十大剧毒蛇类中排名靠后的种类比其他蛇毒性强，所以被黄脚虎头蜂蛰后也不是闹着玩的，而那些被脚虎头蜂蛰死的报道也不是空穴来风。
四、攻击性强
黄脚虎头蜂具有很强的保护巢的本能，只要蜂群认为自己的安全受到威胁，就会被攻击，追赶入侵者（实际上很多虎头蜂都是暴脾气），而且黄脚虎头蜂的势头也很强，数以万计的蜂巢出动的场面绝对让人不寒而栗，所以没必要的话就要尽量远离黄脚虎头蜂的巢。