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大豆的适宜收获期，因收获的方法而不同。人工收获应在黄熟末期，此时植株和豆荚全部变黄，植株黄叶占80%左右，摇动植株有轻微的响声，底荚豆粒已经归圆；机械收获应在完熟期进行。此时子叶全部脱落，豆粒全部归圆，籽粒含水量下降至20%以下，摇动豆荚有响声即可收获。
大豆机械收割最佳时期应该在其九成熟时。
